возможно не очень уловил суть проблеммы... если у вас группа объектов и вы хотите, чтобы эта группа вела себя как один объект (чтобы не аттачить объекты группы в один объект) - в RBCollection / Add и указывайте группу (не составляющеи её объекты, а именно саму группу). Часть свойств (таких как масса, например, или Simulation Geometry) следует задавать внутри группы для каждого объекта. Часть именно для самой группы (например трение (friction)). сумбурно, но вроде как-то так ...