IK для робота, части которого уже имеют ограничения

Промышленный робот помимо всего прочего состоит из 7 подвижных частей и неподвижного штатива.
Подвижные уже ограничены в движениях - разрешено только вращение по нужным осям.
Требуется создать IK-кинематику для перемещения этим роботом заготовок, для сварки и т.д.
Линкую пустышку к последнему объекту - концу "руки" робота, конец к его родителю и т.д. до штатива.
Потом выделенному штативу добавляю HI solver и веду до пустышки.
При попытке перемещения этого HI части робота ведут себя неадекватно, даже перемещаются (помимо вращения),
хотя им это строго запрещено.
Кто подскажет, как приручить робота?
Кроме указанных действий с заготовками ничего больше не требуется, лишь следование остальной руки
за пустышкой (концом HI) так, чтобы соблюдались первоначальные ограничения.
Заранее благодарю спецов...

Use HD Solver

И его пробовал, тоже нарушаются ограничения...

Давай модель, и рассказывай что должна делать, будем кумекать..

INCUS, спасибо за помощь, днем выложу

Как здесь выкладывают модели?

я так понимаю, что если кость упраляется сольвером, а не своими собственными контроллерами, то и констрейты уже не будут работать, надо ограничивать движение IK-Goal, или вообще обойтись без IK, использовав сложные иерархии, как персонажники ригят ступни ног

maiden666, я не использовал констрэйнты - только локи в иерархии (в закладке links info)

та же фигня -- обьект А прилинкован к В, но если IK, то А больше не зависит от В, теперь он наследник IK