Кинематика руки робота.

Сделал кинематику рук терминатору. Но есть одна проблема, движение предплечья и кисти. Кисть должна поворачиваться только вместе с предплечьем по оси Z, а в других свободно от него. Кисть вообще не входит кинематическую цепь руки, к ней просто привязан IK Goal. Я попытался синхронизировать поворот кисти и предплечья по оси, связав значение параметра Prefered angle(он отвечает за вращение объекта в кинематической цепи), с поворотом кисти. И вроде все получилось, но если повернуть кисть по одной оси, а потом по другой, то значение поворота по z сбивается(см. видео) В этом проблема. Ну и еще в том,что если привязать кисть к пулемету, то ее локальные значения поворота уже не изменяется, как решить эту проблему? Заранее благодарен за ответ.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=PxXF2HqlJiQ&feature=youtu.be[/youtube]

Обновление сообщения автором
25.06.2013 в 15:51
Проблема с вращением возникает при повороте по оси Y.

Дай руку 2013 ...
--------
Пожать... 😃

В смысле сцену для 2013 сохранить? =)

Я тут вслепую, что-то накрутил, не обижайся, если я не правильно тебя понял...
Предплечье не участвует в Ик системе, оно на позишене держится за локтевой поинт, и лукатит на ладонь.
2012_64

Я тут вслепую, что-то накрутил, не обижайся, если я не правильно тебя понял...
Предплечье не участвует в Ик системе, оно на позишене держится за локтевой поинт, и лукатит на ладонь.

INCUS, какие тут обиды, спасибо за помощь! Все как надо, кроме одной детали. Ось локтевого сустава и места где крепится кисть не лежат в одной плоскости, опора немного смещена. Можете попробовать сделать это с моей моделью? Если не трудно. Сцена: http://yadi.sk/d/a7-R5jka6DVTo

Блин, так я и знал, что самое интересное начнётся, когда пора на поезд..

Вот вот, так всегда. )