За основу взят простой шаговый механиз Чебышева без пары перекрестных балок для фиксации положения ног (констрейны для фиксации есть, балок нет). Все движения просчитываются в DOP контексте, есть только двигатель который вращает основной вал и двигает все остальные части уже под действие сил динамики. Вся модель процедурна и натсраиваема (одновременно процедурно настраивается и прокси геометрия для просчета в DOP контексте), можно менять размеры самого механизма, размеры и положение ног, менять кабину, количество модулей и прочее. Для анимации требуется только настройка солвера, физических параметров и параметров кщнстрейнов в DOP контексте.