стало чуть понятнее...совсем чуть-чуть.
Не буду мучится, разбирая твой скелет, скажу, как я сделал у себя:
Три кости состовляют ногу, остальные - ступню, к примеру, четыре кости. Одна на середине, по высоте, ступни. От нее - одна - пятка, вторая - носок,от носка - пальцы.
Так вот, кости, которые составляют ногу, делаешь IK и пэрентишь к управл. объекту ноги . А к остальным костям, что сост. ступну, делаешь, к примеру, локаторы( к пятке и пальцам - не надо). Если надо, то можно еще один локатор разместить, куда прикрепил IK и упр. объект . И делаешь constraint( к примеру, orient) каждого локатора к своей кости.
А потом уж составляешь иерархию(пэрентишь) из локаторов и припэрентишь к управл. объекту ноги.