Схема проста до безобразия.
Берём болванку обычного гражданского договора, можно в инете найти и скачать. В тексте прописываем заказчика и исполнителя, стоимость, сроки, ответственность. Текст в принципе можно не менять, там прописаны обычные формальности типа форс-мажора и прочей лабуды. Грамотно составляем приложение к договору, где прописываем требуемое количество и качество картинок, необходимую детализацию, размер картинок и прочие важные вам параметры. Прикладываем также чертежи, по которым моделить. Можно даже приложить чужие рендеры как образец, какого уровня должна быть ваша работа. На каждом листе ставим подписи обеих сторон.
По окончании работ составляем акт о выполнении работ (болванку также можно найти в инете), пишем что работы по договору такому-то выполнены в полном объёме, претензий не имеется. Число, подпись.