Про форму LifDiz уже сказал, насчёт пространства, кратко - иерархия и переходы.
Переходы могут быть между чем угодно и в чём угодно. Но всегда от дальнего к ближнему. Например дальние объекты можно рисовать одной кистью ближние другой, те что между ними - переход. Можно добавлять шум на дальние больше, на ближние меньше или наоборот. Соотношение тонов (свет/тень) и цветов т.н. воздушная перспектива. Контуры. Текстуры. Детализация. Характер штрихов и закорючек. Вобщем что придумаешь то и используешь, желательно всё сразу. Это можно организовать иерархически, например передний/задний план обозначаешь воздушной перспективой, внутри переднего плана меняешь контур, внутри заднего шум и т.д.
Также можно использовать расположение объектов и яркость света внутри сцены.
Вот например. В первом варианте рыба кажется (во всяком случае мне
значительно дальше/больше из-за большей разницы в освещении переднего плана - рук и среднего - рыбы.