Посмотри прилагаемые к ней доки,- там все расписано для параметров ее ваимодействий с окружающими объектами - цитировать употеешь...
Надо поиграться с дистацией взаимодействия, точностью просчета, и конечно-же побольше faces в полигональныой одежке - он ,конечно, сильно замедлится, но на то и точность, и поменьше ОСТРЫХ углов, при возможности, ну хоть одну невидимую фасочку добавь на них...