Мне кажется что висящие на колечках пластины впереди этого устройства немного не к месту.
Мне абсолютно не понятна техническая составляющая этого решения. Зачем они там? На пример те что по бокам вполне могут клинить гусеницы при езде.
Ну и кроме того оно скорее всего будет греметь при езде.
От того и громыхатель.
Кроме того, раз уже решили что это не экзоскелет, можно на пример избавиться от плечевого сустава в пользу фиксированного плеча. На пример как на том роботе из терминатора что я показывал.
Тогда твой блок с оружием будет висеть вниз, поворачиваться по вертикальной и горизонтальной осям(Y вверх, X вправо). Ось Z ему совсем не нужна.
Само собой все перечисленное это только мое личное, не претендующее ни на что, мнение. В любом случае интересно до чего ты ее доведешь.