Не понимаю причем здесь XForm а я бы так сделал:
1.Привязываем колесо к корпусу (Select and Link).
2.Открываем Track view.
3.В дереве выбираем параметр позиции корпуса (World\Objects\Корпус\Transform\Position).
4.Нажимаем кнопку "Assign Controller" и выбираем
Position XYZ.
5.В дереве выбираем параметр ротации колеса
(World\Objects\Корпус\Колесо\Transform\Rotation).
6.Нажимаем кнопку "Assign Controller" и выбираем
Euler XYZ.
7.Появятся отдельно X Rotation, Y Rotation, Z Rotation.
8.Выбираем, например, Y Rotation.
9.Нажимаем кнопку "Assign Controller" и выбираем Float Expression.
10.Жмем Properties.Появляется окно.
11.В поле NAME пишем например Rot и нажимаем кнопку Create.
12.В левом поле появится слово Rot жмем на него.
13.Нажимаем кнопку Assign to controller. Появится дерево.
14. В дереве выбираем параметр позиции корпуса (World\Objects\Корпус\Transform\Position\Например Y Position).
15.В правом большом поле Expression пишем Rot/D*3.1416, где D-диаметр колеса.
16.Нажимаем Evaluate.
Все. Даже ничего не анимируя теперь просто двигая тачку колеса(пока только одно) будут сами правильно вращаться.
Успехов!