01. Берешь 2ва Biped'a и 1 Dummy.
02. Привязываешь Dummy к шее 1го бипеда простым Select and Link. (не обязательный шаг, но как показала практика лучше это сделать.)
03. Теперь руку второго бипеда подставляешь к шее выравниваешь. И ставишь ключ. Потом в свитке Key Info в разделе IK, жмешь на стрелочку(кнопку) Select IK Object и выбераешь Dummy. Теперь в этом же ключе жмешь на тип ключа Set Sliding Key
04. Теперь при движении 1го бипеда будет двигаться рука второго стараясь сохранить положение на шее (а точнее положение Dummy).
Остальное это уже не техническа, а анимация, об этом не напишешь. Могу сказать только то что сначала делаешь анимацию подъема первого бипеда, и не важно что его там поднимает (невидимый объект) а потом подгоняешь под него движение второго будто это он поднимает. Здесь принципиальной разницы нет. Например если бы он его поднимал и швырял, то тут я бы поступил наоборот, сначала сдеал как что-то шфыряет второй бипед, а потом бы подогнал под него первого. Это связанно с тем что движение первого будет зависить от движения второго (теория относительнсти - это вам не хухры мухры). А если просто поднимать то разницы нет, т.к. легко эмитировать как первого так и второго.