Основание не линкуется, потому что у него отключены все галки наследований трансформаций. (Hierarchy > Link Info > Inherit).
Ну, это ладно. Самое страшное, что у многих деталей Scale, по всем осям, не 100, как должно быть, а самые разные значения. При анимации деталей, всё это начинает передаваться по иерархии, и может выкручивать геометрию. Нужно всё разлинковать, поставить каждую детальку ровно(если, конечно, важно сохранить ровность габаритного контейнера), и сделать каждой Reset XForm, схлопнуть стеки и всё заного слинковать. Потом можно уже думать как набросить ИК.
Я бы не пользовался HD Solver(не очень удобная штука для этого случая, всё равно ей не охватишь все сочленения так, чтобы можно было комфортно анимировать), можно сделать на HI Solver, причём, всего из двух рабочих костей, а все манипуляции самой лапы, там, её наклон, хватание, и т.д, можно записать через Manager Reaction на ползунки, которые будут находится в стеке, при выделении управляемой пустышки, к к оторой же и будет прилинкована ИК. Будет очень удобно.(я, правда, ползунки-то добавил, но ничего на них не записал, потому что стало всё выкручивать, а переделывать всё заново уже сил небыло). Вот, зато, покрути HI Solver большой жёлтый поинт.( На основании Look At, смотрит на зелёныый поинт вверху).
Обьект stand 001 - корень.
Архив файла