после создания щупальца делать скининг, который позволит анимировать некое вырастание,
или анимировать экструд, вдоль пути или несколько экструдов, имхо
на заскиненую модель можно повесить блендшейп с вырастающим чем то, но поплывут текстуры, опять же имхо.
это про щупальцы -)
а вот про руку- манипулятор робота - можно заанимировать и текстурную карту. но нужен плагин, не помню, где видел.