два варианта...
1. ставишь у обьекта галочку unielding (хм... не помню точно как пишется) -
тогда он участвует в симуляции, но ключи для него не создаются... - то есть можешь его сам анимировать...
2. анимируешь начало движения обьекта на границе начала просчета анимации - при просчете реактор будет использовать имеющийся импульс и продолжит движение обьекта