в кси 2.0 вроде как обещают специальный tool для смешивания FK/IK
Сейчас придется хитрить, один из способов например использование key all bone rotatetions, который ставит на каждую кость выбранной цепочки ключи за раз, таким образом ты сможешь таскать эффектор, а если надо и кости покрутить, ставя ключи в нужных кадрах. Либо создать зависимость через экспрешены одной цепочки от двух других, на одной из которых ты сможешь использовать FK, а на другой IK