У меня под рукой нету формул, но думаю, их можно найти на ресурсах, посвященных 3Д-софтам. Принцип-то тот же.
Хотя, раньше всегда попадалось качение в одном направлении. Это может оказаться не такой простой выраженческой задачей, как кажется на первый взгляд.