делаешь два локатора
1 и 4 суставы прикрепляешь констрэйном к локаторам соответственно
все
после этого они будут на месте, а два других сустава будут двигаться.
Не уверен что этот фокус пройдет с инверсной кинематикой.
Но как я понял этого и не требуется
Удачи.