Перемещаешь ось объекта, который нужно вращать, на место оси другого объекта, вокруг которого нужно вращать. Перемещение оси делается следующим образом:
Певым делом запиши координаты оси объекта, вокруг которого нужно вращать (внизу три поля есть X Y Z). Далее выделяешь объект, у которого нужно сместить ось, лезешь в Hierarchy, жмешь Affect Pivot Only. Перемещаешь ось в координаты, которые записал (забиваешь эти значения в те же поля внизу, про которые я уже говорил). Да, чтобы координаты были видны нажми Select and Move (перемещение вобщем).