Выделяешь модель, присваиваешь модификатор physique, ставишь галочку link to root attach node и нажимаешь на кнопку attach to node (чувак с красной кнопкой на животе). Выбираешь своего двуногого, парочка настроек... !
А вот теперь самое интересное - сидеть и править огибающие. Надеюсь, сам разберешься.