Вот самый короткий (не люблю размусоливание) туториал что я когда-то в форуме выцепил в форуме:
"1) Создаешь свою колбасу,
2) Приделываешь к ней скелет (все равно как, хоть скелегонами, хоть бонесами в лэйауте),
3) CTRL+R на каждую из них, естественно (чтобы активизировать)...
4) Добавляешь нуль-объект.
5) Заходишь в Motion Option для каждой из кости, и там в Controllers and Limits _везде_ ставишь Inverce Kinematic.
6) Для последней кости указываешь Goal Object - Null,
7) и последний штрихь - Full Time IK для нее вклю%