Привет!
По-моему, там было продолжение урока (если Вы читали урок из книги Владимира Верстака).
Вращение задается с помощью формулы в свитке Assing Controller (Rotation), активизацией строки Percent: Linear Float. Длина окружности колеса составляет ПИ(3,14)*диаметр. Делите длину сплайна на полученную величину - получите количество оборотов колеса!
Пишете формулу: "degToRad((ваша длина окружности колеса)*360*процент пройденного пути звеном)" в области Expression окна Expression Controller.
P.s. Успехов!