Одним из самых популярных методов для ноги является, наверное, reverse foot - метод.(Это чтоб знать, что искать в туторах). Там с параллельностью стопы проблемы не возникает.
Если скелет у тебя попроще, а параллельность стопы полу все-таки хочется получить, то просто припаренти ik handle к локатору и двигай локатор - стопа будет оставаться параллельной полу.
Насчет вертикально я не очень понял, вероятно, имеется в виду подъем стопы у "задней" ноги при ходьбе...Можно, конечно, настроить драйвен ки используя разность расстояний между стопой и тазом, но при подобной автоматизации теряется гибкость, хотя, вольному воля....
Часто используют выражения для предотвращения "проваливания" стопы сквозь пол...