лично я в таких случаях поступаю старым проверенным способом: делаю три цепочки костей: 1я FK цепочка; 2я IK цепочка; 3я которая собственно скинится.
потом констрейню 3ую цепочку к 1й и 2й, косточка к косточке и анимирую веса констрейна. это немного не то конечно же, но в данном случае мне не надо снапиться, я всегда могу плавно (кадров за 10) перейти из IK в FK или наоборот. может поможет такой способ