Мне кажется, что если задать geometry constrain самому локатору, то только он и не будет проникат ь сквозь поверхность. По моему, Benz спрашивал (если я конечно правильно понял), как сделать так, чтобы ноги робота не проникали сквозь поверхность с нерегулярной геометрией, а ставились непосредственно на нее. Это, по моему, можно сделать только MEL-ом или нелинейной анимацией с установленными констрейнами на каждую ногу. Хотя может я усложняю...
Руками делать все это дело - зашибешься. И, к тому же, нерационально.