Reactor с человеческим лицом. Требуется вмешательство знатоков

Господа, откройте секрет, как все-таки работать с констраинтами в реакторе? Как смоделировать физику падающей конечности(руки) робота с помощью Reactor-а?(система проста- 4 BOX-a, последний имеет 0.0 массу, 3 констраинта Ragdoll, оставлено свободное пространство для вращения, примитивы не пересекаются). Hinge constraint, с которым я намучался, оказывается не более 2 констраинтов на цепоку можно ставить, якобы для этих целей есть Ragdoll констраинт, который на поверку оказался не менее глючным, при том сложным в настройке. Оси вращения смещаются, выворачиваются наизнанку, появляется непонятно откуда дикие "крутящие" моменты, которые рушат всю систему и боксы разлетаются в разные стороны, хотя малейшее отклонение от осей для меня- уже глюк и лажа. Тем более если такие "отклонения" случаются сразу в 2-3 констраинтах подряд(что на конце-то получится?). То и получается- вывихнутые ручки и констраинты, непонятно как сместившиеся от заданной мною плоскости.
Как настроить реактор правильно, чтоб не было глюков?
Есть-ли альтернатива этому модулю? Смотрю анимацию Великих мира сего, у их персонажей даже волосы анимированы, не говоря уж о коже на лице, одежде... Неверю, что все это - продукт деятельности корявого на мой взгляд модуля Reactor, или "гениальность" аниматоров

 

Ответте кто-нибудь =(

 

Посмотри этот урок, может найдешь для себя что нибудь полезное. Залил на рапиду, скачать тут

 

Спасибо большое! Многое прояснило