А что тут сложного? Просто проконтролировать, чтобы в момент столкновения, в тех кадрах анимации, они не влезли друг в друга - это делается обычными инструментами перемещения или вращения.
если нужно симулировать реальное поведение объектов под действием определенных законов физики, то действительно единственный выход - dynamic или reactor.