Если у тебя есть biped (сhararter studio), то работа во многом упрощается. Там уже есть готовые скелеты даже с мышцами. Без этого модуля придется создавать не отдельные кости, а иерархию костей со всеми прелестями инверсной и прямой кинематики. Про это можно почитать на сайтах dlight.ru, rival13.narod.ru
"Натягивание" модели на скелет осуществляется с помощью модификаторов skin или phisique.