Применить сплайн ИК на всю цепочку и указать сплайн. Или сразу можно создать цепочку с этой системой, тогда сплайн будет создан автоматически. Потом надо настроить повороты, например создается поинт и его вращения соединяются контроллерами с ИКсолвер твист энгл, там есть старт энгл и энд энгл. В общем через контроллеры и гибкость позвоночника настроить можно,на повороты вышеупомянутой точки например, будут реагировать автоматически созданные пинты позвоночника если их подключить через контроллер флоат экспрессион к управляющему обьекту, к поинту например. В этом направлении поищите подробностей или методом экспериментов.