Можно, например, так:
1. Рисуешь прямоугольник и сразу выполняешь Copy -> Paste in Front (или Back --- не важно, важно, что он вставится точно в ту же позицию, в отличие от просто Paste, когда копия вставляется в центр экрана).
2. Effects -> Convert to Shape -> Rounded Restangle (Relative, значения в ноль, радиус --- то, что требуется)
3. Expand Appearance
4. Выделяешь обя объекта, и в Pathfinder выполняешь Divide (результат --- группа объектов: прямоугольник со скруглёнными углами и четыре острых угла).
5. Берёшь Group Selection Tool (белую стрелочку с плюсиком) и выделяешь им и удаляешь не нужные острые углы.
6. Выделяешь всю группу и в Pathfinder выполняешь Add To Shape Area, удерживая Alt.
7. Можно сделать, а можно оставить как есть --- взять пёрышко с минусом и удалить лишние узлы рядом с острыми углами (всего 4, по два рядом с каждым углом).