Каким образом лучше сделать эти переходы и сам каркас лавочки?
Надо делать все единым объектом. Вытянуть, так сказать, всю лавочку из одного полигона. Ну или в данном случае половину, а потом отзеркалитть и срастить. Вообщем изучайте полигональное моделирование.
Прилагаю простой пример. Этапы слева направо. Сначала кубик конвертированный в едитабле поли, затем у него последовательно экструдированы некоторые полигоны и получена нужная форма в общем виде. Затем можно выделить нужные ребра и назначить им закругленную фаску (крайний правый вариант), или же можно применить турбосмуф и получить совсем закругленный вариант, который в глубине. Вот как то так вам и нужно вытянуть из кубика и всю вашу скамейку.