Выделяешь обе фигуры. Жмешь Control + L -- у тебя получится уже один объект. Затем надо выбрать инструмент Shape Tool (он следующий после инструмента Pick, которым ты фигуры выделяешь -- короче второй сверху в палитре инструментов).
Тыкаешь им в свою фигуру и соединяешь нужные узлы. Должно автоматом соединиться. Если нет, то надо ручками выделить два узла и соединить. Если внимательно посмотришь на панель инструментов вверху -- там появятся нужные кнопки.
Вообще это тот случай, когда показать будет раз в десять быстрее чем на словах объяснять.