Если бипед, то надо ногам (пяткам, точнее) в качестве пространства координат дать педали (есть там вкладка в анимации бипеда: Key Info/IK, выбираешь Object, нажимаешь белую стрелочку, выбираешь педаль).
Если просто ик-скелет, то пяткам делаешь bind position.