Компоновка объектов

1. Подскажите пожалуйста как с компоновать объекты, так чтобы они соприкасались друг с другом при этом не пересекаясь.
Например камень на не ровной поверхности. Будет несколько точек соприкосновения, при этом это могут быть и плоскости и точки.
2. Как повернуть один объект относительно какой нибудь точки (vertex этого объекта), так чтобы он соприкаснулся с какой нибудь поверхностью и при этом не было пересечений.
P.S. Если возможно по подробнее.