Как организовать кинематику, скорее всего IK для такой системы как в игрушке поделке про кузнецов (медведей) две паралельные планки, и на них перекладины- кузнецы, за планки дергаешь, медведи наклоняются, корнем будет одна планка, задавать движение другая.