Вообще-то попробуй разобраться с Character Studio и тебе не надо будит париться с ИК. Там просто надо настроить скелет CS, тоесть biped под размер твоих костей скелета и все. Дальше применяешь phisique(как-то так пишеться, все время забываю) а pick делаешь на главной кости biped(ну та которая центральая). В принципе если нормальная поза и не сложный скелет твои мучения кончились. Если что-то не так то нажми Submit и на уровне Vertex начинай переприсваение в ручную.