Inverse Kinematics это всего лишь способ управления движением залинкованых объектов. подразумевает использование конечных эфекторов в качестве цели для общего движения. понятно что есть ограничители...
т.е. руку надо делать традиционными методами а анимировать движение исходя из задачи применять прямую и инверсную кинематику. Возможно что для руки и разового проекта легче ключи потаскать...