делаешь кривую на поверхности, по ней пускаешь колесо
снимаешь с кривой длину дуги
и угол поворота колеса высчитываешь по формуле
angle=(180*L)/(2*pi*R)
там будут еще несколько нюансов, вроде того, что надо будет приподнять колесо, но это мелочи.
Удачи